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无人机在巡航时，不论机头还是机尾朝向返航点，其机身相对于水平面都具有一定的倾角。当风速很大时，为了抵抗风力的作用，无人机会不断增大该倾角，并以比较大飞行倾角飞行。本实施例在巡航阶段测量的是无人机以比较大飞行倾角巡航时的空速，即当无人机以比较大飞行倾角巡航时，皮托管的轴向平行于与巡航航向，从而提高了空速测量的准确性，可以更加准确地得出航速阻滞状态的判断结果，乌鲁木齐无人机无人机专业定制，乌鲁木齐无人机无人机专业定制。同时，进入皮托管的是无人机机身的气流影响区域之外的空气，该气流影响区域例如是旋翼周围尤其是旋翼下方，乌鲁木齐无人机无人机专业定制，空速计利用气流影响区域之外的空气测量空速。巴州工业级无人机专业定制 。乌鲁木齐无人机无人机专业定制

   1312-静压孔；1313-总压导出管；1314-静压导出管；1315-对准柄；d-测头的直径；d-总压孔的直径；132a、132c-压力计；133a、133c-支撑管；14a、14b、14c-障碍物检测装置；20a、20b、20c-动力装置；θ-夹角；p1、p2-皮托管的位置；α-比较大飞行倾角；r-气流影响区域；w-风向；w1-平行于巡航航向的分量；w2-垂直于巡航航向的分量；c-巡航航向；e-实际航向。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。本公开一实施例提供了一种无人机的控制方法，如图1所示，该控制方法包括以下步骤：步骤s101：通过向无人机发送返航指令，使无人机执行返航动作，返回动作至少包括一巡航阶段。如图2所示，返航动作包括：爬升阶段s1、巡航阶段s2以及降落阶段s3，巡航阶段s2包括一大风返航阶段s21。爬升阶段包括：返航准备、强制上升、航向对齐、自动上升等阶段。无人机首先执行刹车悬停操作，以做好返航准备。当无人机处于悬停状态、或者其航速小于预设航速、或者执行刹车悬停操作的时间已经超过预设时间时。乌鲁木齐工业级无人机品牌巴州工业级无人机航拍业务。

 无人机的地速很小甚至为零。在这种情况下，尽管空速计测量的空速很大，但由于风力的作用，无人机几乎不能再向返航点飞行，如果使无人机继续巡航，则很难完成返航动作。因此，在巡航阶段中，首先分别利用空速计和定位装置测量无人机的空速和地速，并计算无人机的空速与地速的差值。然后判断所述差值是否大于***阈值。如果小于***阈值，说明风速不大，不足以影响无人机的巡航。如果大于***阈值，说明风速很大，且由于风力的作用，无人机已经很难再向返航点飞行，处于航速阻滞状态，需要使无人机进入大风返航阶段。无人机在巡航时，不论机头还是机尾朝向返航点，其机身相对于水平面都具有一定的倾角。

   本实施例并不限于此。例如，可以在机身10a的背部安装两个皮托管131a，分别朝向机头和机尾两个方向；或者，在机身10a的前部和后部同时安装皮托管131a，这样无论无人机1a的机头朝向返航点还是机尾朝向返航点，均可以对空速进行测量。皮托管131a也可以直接安装于机身10a的背部、前部或后部的表面，这样可以减小无人机1a的整体体积和尺寸，不影响无人机1a的外观。在大风返航阶段中，空速计13a测量无人机1a飞行时的空速，定位装置12a测量无人机1a飞行时的地速。控制器11a判断空速与地速的差值是否大于***阈值，如果否，则无人机1a退出航速阻滞状态，控制器11a使无人机1a返回巡航阶段。为克服航速阻滞状态，在大风返航阶段中，控制器11a发出指令，使无人机1a进入下降阶段，在下降阶段使无人机1a维持巡航功率并以预设速度下降。在下降的过程中风速逐渐减小，控制器11a实时判断无人机1a是否已经退出航速阻滞状态。如果已经退出航速阻滞状态，使无人机1a停止下降，返回巡航阶段继续飞向返航点。在下降的过程中，空速计13a和定位装置12a分别测量无人机1a的空速和地速。控制器11a计算无人机1a的空速与地速的差值，判断所述差值是否大于***阈值。如果仍然大于***阈值。塔城航拍无人机品牌排行榜。

   解决了现有技术在大风情况下返航速度慢、甚至停滞，进而造成无人机电量耗尽而无法返航的问题，提高了无人机返航的可靠性和安全性。通过在正常飞行阶段利用空速计和定位装置检测无人机是否处于大风阻滞状态，当处于大风阻滞状态时生成返航指令，以避免大风对正常飞行的影响，进一步提高了无人机飞行的可靠性和安全性。本公开另一实施例提供了一种无人机1b，为简要描述，其与上一实施例相同或相似的特征不再赘述，以下*描述其不同于上一实施例的特征。如图6所示，机身10b设置有：控制器11b和航向测量装置。飞行参数包括：无人机1b的实际航向e。航向测量装置，例如是gps接收机或惯性测量器件等定位装置12b，设置于机身10b内部且与控制器11b电性连接，用于测量无人机1b飞行时的实际航向e。控制器11b，设置于机身10b内部，用于接收航向测量装置的测量值，并控制动力装置20b的动作，以控制无人机1b的飞行。在本实施例中，控制器11b用于生成返航指令，使无人机1b执行返航动作，所述返航动作至少包括一巡航阶段。在巡航阶段中，定位装置12b测量无人机1b的实际航向e。控制器11b计算无人机1b的实际航向e与巡航航向c的差值，然后判断所述差值是否大于第二阈值。塔城多旋翼无人机定制组装 。乌鲁木齐多旋翼无人机价格

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   无人机停止下降并维持巡航功率。当所述障碍物不再位于无人机下方时无人机继续下降。这样可以避免无人机被障碍物损坏，提高巡航的安全性，由此可见，本实施例通过在巡航阶段检测无人机是否处于航速阻滞状态，并执行相应的返航策略，以避免大风对返航的影响，从而确保无人机能够安全返航，解决了现有技术在大风情况下返航速度慢、甚至停滞，进而造成无人机电量耗尽而无法返航的问题，提高了无人机返航的可靠性和安全性。正常飞行的无人机如果遇到大风而处于大风阻滞状态，其已经很难再进行正常飞行。当无人机处于飞行状态时，本实施例的控制方法测量飞行参数，当根据飞行参数判断无人机处于大风阻滞状态时，生成返航指令。首先分别利用空速计和定位装置测量无人机的空速和地速，并计算无人机的空速与地速的差值。然后判断所述差值是否大于***阈值。如果小于***阈值，说明风速不大，不足以影响无人机的正常飞行。如果大于***阈值，说明风速很大，且由于风力的作用，无人机已经很难再进行正常飞行，处于航速阻滞状态，这时生成返航指令，使无人机执行如上所述的返航动作。由此可见，本实施例通过在正常飞行阶段判断无人机是否处于航速阻滞状态，生成返航指令。乌鲁木齐无人机无人机专业定制

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